Vojni muzej u Beogradu je osnovan Ukazom kneza Milana Obrenovića IV, 10/22. avgusta 1878. godine. Muzej se tada nalazio u skromnoj zgradi podignutoj još za turskog vremena, odmah do Rimskog bunara. Prva muzejska postavka otvorena je 1904. godine, povodom stogodišnjice Prvog srpskog ustanka u sklopu krunidbenih svečanosti kralja Petra I Karađorđevića.